Soccer Robot

Dalam rangka menyelesaikan tesis, saya mengambil topik Implementasi Obstacle Avoidance pada Soccer Robot. Sebenarnya, tidak mirip-mirip amat dengan soccer robot yang secara rutin dipertandingkan di Robocup (http://robocup.org ). Tapi saya mencoba melakukan satu riset awal dalam implementasi soccer robot, yang diharapkan dapat diteruskan baik oleh saya maupun oleh para penerus saya (ciee... penerus... :D ).
Ya, pada intinya, saya membuat sebuah robot tunggal dengan platform berupa mobile robot ( ini adalah bahasa umum di kalangan researcher robotika untuk robot-robot yang dapat melakukan perpindahan dengan menggunakan roda ). Bentuk jadinya seperti gambar berikut :

Mengenai detil bangunan robotnya, saya tidak bahas di sini, tapi pada dasarnya, robot saya memiliki :

a. Sensor-sensor : sensor jarak infrared GP2D12 sebanyak 5 buah ( 4 di depan dan 1 di belakang ), sensor kamera CMUCam I yang terpasang statis dan menghadap ke depan, sensor kompas digital Devantech Magnetic Compass CMPS03, sensor bola yang khusus berfungsi mengidentifikasi apakah bola sudah ter-handle atau belum.

b. Sistem pengaturan berupa Handyboard (http://handyboard.com ) yang meng-handle pengambilan data dari semua sensor, mengolah data sensor dan mengambil keputusan berupa perintah kepada aktuator ( roda )

c. Aktuator berupa Dua buah roda aktif . Masing-masing roda aktif diputar dengan menggunakan motor DC.